制御理論について、なぜそのような理論が誕生したのか、その理論が意味するところは何か、つまり「そのこころは？」について、初学者向けに分かりやすく解説。制御に関する様々な理論に関して、お互いの関係を意識しながら重要なポイントを絞った。本書では、現代制御を中心としたモデルに基づく制御、すなわちモデルベースド制御をテーマとした。