工学は時代の流れとともに変る。工学の発展が社会を変えていくし，社会の要求に合わせて大学の工学部も変革していく。昭和３０年代に華々しく登場した制御工学も，今ではもう決して新しい部類の学問ではなくなった。その後，電子工学が一世を風靡しやがて情報工学，生体工学へと発展してきた。最近ではロボット工学とかメカトロニクスと呼ばれる分野も活発である。しかし新しい分野の学問に押されて制御工学が古くなってしまったかといえば決してそうではない。因みに最近のロボット工学やメカトロニクス関係の本を開いてみればその基本が計測と制御にあることにすぐに気付くだろう。
　本書は高専や大学の学生向きの制御工学用テキストとして古典制御理論を中心に簡潔にまとめたものである。従来制御理論の入門書は特に複素関数論の分野で難解な部分が少なくなかった。そこで本書では著者の３０年以上にわたる制御系設計の現場での経験を生かし，ＰＩＤ制御器設計に必要となる基礎理論に絞って，しかも例題を多用することにより理解を深める工夫をした。逆に，大学の講義で難解でありながら実際の設計の現場ではほとんど使うことのなかったニコルス線図や根軌跡の幾何学的な作図法などは大胆に省略した。基本の意味さえ理解しておけば，最近では便利なパソコンソフトがたちどころに計算してくれるからである。
　本書の構成は第１章から第６章までが古典制御理論を理解するうえでの基本の流れである。半期の講義用テキストとして用いる場合はここまでがひとつの目安だろう。第７章は古典制御理論と現代制御理論の橋渡しである。第８章は本書の最も特徴とするところである。ロケットのロール姿勢角制御問題という具体例を通じてＰＩＤ制御器による制御系設計の一連の流れを示した。制御系設計という技術に大いに興味を持ってもらえるのではないかと期待している。
　本書に取り上げた例題の殆どはサイバネットシステム株式会社の制御系設計ツールＭＡＴＬＡＢで確認している。ただ本書に記載したグラフはＥｘｃｅｌによるものである。大半の問題はＥｘｃｅｌＶＢＡでも概略の解を求めることができるし，結果をグラフにする場合にはＥｘｃｅｌのほうが便利な面もあるからである。本書で用いたＥｘｃｅｌプログラムはすべて東京電機大学出版局のホームページからダウンロードして用いることができる。プログラムのほとんどは出力としてのグラフを得るためのものであるが，例えば本文第８章図８．２２や図８．２４に用いたフィードバック形式のプログラムを組めば制御系解析の学習用としても有用であると思う。是非，活用して頂きたい。
　最後に，筆者が制御工学を志して以来一貫して丁寧なご指導を賜っている山下忠九州工業大学名誉教授，職場の先輩後輩として常に切磋琢磨してきた久保英彦氏（現：多摩川精機（株）顧問），また前著「ＭＡＴＬＡＢによる誘導制御系の設計」以来，出版に際し貴重なご指導を頂いている東京電機大学出版局植村八潮氏，詳細な校正を頂いた吉田拓歩氏に心から感謝致します。
　２００６．７　著者