本書は先に東京電機大学出版局から出版した『初めて学ぶＰＩＤ制御の基礎』の姉妹編である．前著ではラプラス変換を基礎にした古典制御理論について高専から学部の学生を対象に解説したが，本書では線形代数学を基礎にした現代制御理論について解説した．ここでいう現代制御理論とはＬＱ理論（Ｌｉｎｅａｒ　Ｑｕａｄｒａｔｉｃ　Ｔｈｅｏｒｙ）を基本にした最適制御理論のことである．「初めて学ぶＰＩＤ制御の基礎」と併せて制御理論の入門書として活用していただければ幸いである.
　１９６０年代以降急速に発展してきた現代制御理論は，数学に偏りすぎて難解になったという実感をもった研究者が少なくなかったと思う．また同時に，設計現場の技術者の間では，学者の最適制御理論賛歌とはうらはらに，最適制御理論は使いにくいもの，現実の役には立たないものというイメージが広がったのも事実だろう．しかし近年のコンピュータ技術の目覚ましい進歩は従来の単純なＰＩＤ制御よりも格段に複雑で実用的な制御を可能にしている．これからの制御技術者は最適制御を知らないというわけにはいかないし，現実の仕事の中で最適制御に遭遇することも少なくはないはずである．中でもＬＱ最適制御理論はすでに制御技術者にとって必須の基礎知識になっているのである．
　本書は，そのような観点から，現代制御理論を初めて学ぶ学生の入門書として例題を多用しながら平易に解説した．第１章から第３章までが現代制御理論を学ぶための基礎知識，第４章から第６章までが最適制御への導入部である．そして第７章では最適制御の一つの例題としてＬＱ理論による加速度制御問題を取り上げている．第３章までを江口が，残りの部分は大屋が担当した．
　また，前著『初めて学ぶＰＩＤ制御の基礎』と同様に，本書の例題で用いたＥｘｃｅｌＶＢＡプログラムを東京電機大学出版局のウェブページ（ｈｔｔｐ://ｗｗｗ.ｔｄｕｐｒｅｓｓ.ｊｐ/）で公開している．最適制御問題を解く際に必要となるリカッチ型微分方程式を解くプログラムも併せて提示しているので，大いに活用していただければ幸いである．
　最後に，著者が制御工学を志して以来一貫して丁寧なご指導を賜っている山下忠九州工業大学名誉教授，職場の先輩後輩として常に切磋琢磨してきた久保英彦氏（現多摩川精機株式会社顧問），また.『ＭＡＴＬＡＢによる誘導制御系の設計』以来，出版に際し貴重なご指導をいただいている東京電機大学出版局植村八潮氏，詳細な校正をいただいた吉田拓歩氏に心から感謝いたします.

　２００７年５月
　著　者